碼垛機器人的結構：
1、主動控制系統。碼垛機器人是通過示教再現完成移動和抓取的動作，主動控制系統中具備PLC智能控制和配備觸摸屏的示教器，通過操作來協調各軸之間的配合以及機械臂運行軌跡。
2、自動機械臂。碼垛機器人的運動機構，使手部完成各種轉動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢，機械臂可以根據客戶需求實現四軸或者六軸結構設計，當然，軸數越多，機械臂的靈活性越高，其結構也就越復雜。
3、末端執行器。末端執行器也可以成為操作結構或者碼垛機器人的手部，它就和我們的手一樣可以靈活的抓取不同工件，根據工件的不同規格，可以設計成吸附式或者轉手式，滿足不同的需求。
5、底座。底座聯接機身和手腕，是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。主要用來改變機械臂的空間位置，并按預定要求將其搬運到指定的位置。
6、定位裝置。碼垛機器人會配備精確的定位裝置，可以對較小的工件實現精確檢測并抓取，針對生產線的工件可以完成精確定位，便于碼垛機器人抓取。
7、安全圍欄。在工作中過程中為了避免出現安全事故，可以在碼垛機器人的周圍設置一個安全圍欄，避免出現在運行過程中出現工人受傷的情況，保護人身安全。
