裝配機器人的關鍵技術是什么？自動化裝配機器人由操作機、控制器、末端執行器以及傳感系統等多個部分組成，其是自動化裝配制造系統的關鍵結構之一。該類機器人具有高精度、高匹配性的優勢，能夠在較小的范圍內作業，也可與其他系統配合作業。下面小編就帶大家了解一下裝配機器人的關鍵技術是什么？

裝配機器人的核心技術主要由五部分組成：裝配機器人的精確定位、裝配機器人的實時控制、檢測傳感技術、裝配機器人控制器的研制和裝配機器人柔順手腕的研制。 

1. 裝配機器人的精確定位

裝配機器人運動系統的定位精度由機械系統靜態運動精度和機電系統高頻響應的暫態特性（過渡過程）所決定?其中靜態精度取決于設備的制造精度和機械運動形式?動態響應取決于外部跟蹤信號、系統固有的開環動態特性、 所采用的減振方法（阻尼）和控制器的調節作用。

2. 裝配機器人的實時控制

在許多微機應用領域中?ＰＣ機的速度和功能往往不能滿足需要。特別是在多任務工作環境下?各任務只能分時工作?動態響應取決于外部跟蹤信號、系統固有的開環動態特性、所采用的減振方法（阻尼）和控制器的調節作用。

3. 檢測傳感技術

檢測傳感技術的關鍵是傳感器技術?它主要用于檢測機器人系統中自身與作業對象、作業環境的狀態?向控制器提供信息以決定系統動作。傳感器精度、靈敏度和可靠性很大程度決定了系統性能的好壞。檢測傳感技術包含兩個方面內容：一是傳感器本身的研究和應用?二是檢測裝置的研究與開發。包括：多維力覺傳感器技術、視覺技術、多路傳感器信息融合技術、檢測傳感裝置的集成化與智能化技術。

4. 裝配機器人控制器的研制

裝配機器人的伺服控制模塊是整個系統的基礎?它的特點是實現了機器人操作空間力和位置混合伺服控制?實現了高精度的位置控制、靜態力控制?并且具有良好的動態力控制性能。伺服模塊之上的局部自由控制模塊相對獨立于監督控制模塊?它能完成精密的插圓孔、方孔等較為復雜的裝配作業。監督控制模塊是整個系統的核心和靈魂?它包括了系統作業的安全機制、人工干預機制和遙控機制。多任務控制器可廣泛應用于工業裝配機器人中作為其實時任務控制器而使用?也可用作移動機器人的實時任務控制器。

5. 裝配機器人柔順手腕的研制

通常而言?通用機器人均可用于裝配操作?利用機器人固有的結構柔性?可以對裝配操作中的運動誤差 進行修正。通過對影響機器人剛度的各種變量進行分 析?并通過調整機器人本身的結構參數來獲得期望的機器人末端剛度?以滿足裝配操作對機器人柔順性要求。但在裝配機器人中采用柔性操作手爪則能更好地取得裝配操作所需的柔順性?由于裝配操作對機器人精度、速度和柔順性等性能要求較高。所以有必要設計專門用于裝配作業的柔順手腕?利用柔順手腕是實際裝配操作中使用最多的柔順環節。

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